Repères

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Ce cours a pour objectif d’expliquer la théorie et la pratique derrière les repères et les changements de repères:

• Motivation, definitions et notations
  • Exercices
• Changements de repères
• Rotations 2D
• Notations matricielles et coordonnées homogènes
• Implementation en Python (2D)
  • Exercices
  • TP “Porte”
  • TP Robot 2D
• Utilisations des repères
• Rotations et transformations 3D
  • Exercices
• Modèle direct de robots articulaires
• Implementation en Python (3D)
  • TP Robot 3 axes
  • TP Robot 6 axes
• Cinématique inverse
• TP “Pan/tilt”