Locomotion quadrupède

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Dans ce module, nous travaillerons sur un simulateur, avec comme objectif de faire marcher un robot quadrupède dans un simulateur physique.

Téléchargez l'archive quadruped.zip
Ceci est le projet initial à compléter au cours du TP guidé

L’objectif est de compléter le contenu de quadruped/control.py. Chaque étape ci-dessous vous amènera à compléter une partie du code qui vous permettra d’obtenir une marche fonctionnelle. Attention: ne touchez pas à quadruped/simulator.py

Séances

• Installation et lancement
• Prise en main du simulateur
  • Objectif: python simulator.py -m sandbox
  • Ici vous pourrez placer le code de votre premier essai
• Modèle géométrique inverse
  • Objectif: python simulator.py -m inverse
  • Le mode inverse sera fonctionnel
• Interpolation linéaire
  • Objectif: python simulator.py -m draw
  • La patte du robot dessine un triangle, vous implémenterez interpolation.py
• Contrôle des quatre pattes du robot
  • Objectif: python simulator.py -m legs
  • Vous contrôlez l’ensemble des pattes du robot en même temps en cartésien

Rendu final

L’objectif final du projet est d’utiliser les fonctions écrites précédemment pour obtenir une locomotion quadrupède. Vous pourrez écrire ce code dans la fonction walk, et utiliser le mode:

python simulator.py -m walk

Voici les objectifs:

• Les mouvements sont conçus dans l’espace opérationnel \(x, y, z\) et utilisent le modèle géométrique inverse du robot
• Les mouvements sont “lisses”, vous utiliserez des interpolations lineéaires
• La vitesse de déplacement se basera sur les paramètres speed_x et speed_y disponibles par les sliders latéraux
• En bonus, vous pourrez également écouter le paramètre speed_rotation pour gérer la rotation du robot.

Variante hexapode

• Consignes pour utiliser la variante hexapode